瑶族服饰刺绣历史源远流长，就如同古老的瑶歌一直传唱的那样：“盘古造人先造女人，又造男人让女的招郎结亲。女人坐着高机织细布……女人在家织布勤绣花,盘古又造松明来点灯。”歌中阐述，瑶族先民从远古时代起就有了自己的刺绣文化。
瑶族服饰刺绣的历史，可以追溯到秦汉时期。据史书记载，在秦汉时期，瑶族先民便已知道用木皮制作服饰。《后汉书》卷一一六记瑶族先民盘瓠事说，盘瓠死后，其子女便“自相夫妻，织绩木皮，染以草实，好五色衣服，裁制皆有尾形……衣裳斑斓”。虽然此记载未对服饰的图案和样式具体描绘，但可以看出已具有五色斑斓的鲜明特点。
隋代的瑶族先民，被称作莫徭，《隋书·地理志下》卷三载：“长沙郡（治今湖南长沙）又杂有夷蜒，名曰莫徭。自云其先祖有功，常免徭役，故以为名。”隋唐时期，随着经济社会发展，各民族经济文化互相交流，瑶族服饰又有了新的变化。瑶族的绣花裙、绣花衣已经在记载中出现，如《隋书》卷三十一载，其先民莫徭，“男子但著白布裤衫，更无巾裤；其女子青布衫，斑布裙，皆无鞋履”。刘禹锡也在《插秧歌》中写到：莫徭“农妇白纻裙，农父绿蓑衣”。纻是一种苎麻织物，白纻裙是苎麻所织的白粗布裙。
宋代是瑶族社会发展的一个重要时期。相较于前朝，宋代瑶族的印染技术和挑花刺绣技术更上一层楼，技艺更纯熟，花样更精巧。瑶族服饰在实用的基础上，开始更多地追求美感，以蜡染、挑花、刺绣为饰，男子喜以鸡羽为插髻，女子喜以银、锡、海螺等为饰。据宋人周去非在广西为官时所见，当时静江府所属瑶族多“椎髻临头，跣足带械，或袒裸，或鹑结，或斑布袍祷，或白布巾，其酋则青布紫袍。妇人上衫下裙；斑斓勃窣，唯其上衣斑纹极细，俗所尚也”
瑶族刺绣主要流传于粤北乳源瑶族自治县的必背、游溪、东坪镇农村及乳城、桂头镇部分地区。乳源瑶族属过山瑶，该族妇女自古爱绣花，闲时针不离手，代代相延，但刺绣确切产生年代已无从考证，其历史渊源据说与瑶族先祖“盘瓠毛五彩，故令瑶姎徒衣服斑斓”(《广东新语》)的传说有密切关系。
乳源瑶族刺绣以黑色、蓝色、白色布料为底布，以红、绿、黄、黑、白五种色线作线绣，广泛用于衣服、头帕、围裙、角帽、童帽、脚绑和挎包、伞袋等的装饰。当地瑶胞几乎从头到脚都以五彩斑斓的绣色把自己装扮起来，格外美观精神。
乳源瑶族刺绣技艺独特，绣时不需画稿，按不同布色先用黑线或白线依着布纹绣出一行行方格，再在方格中绣出各种图形。尤为神妙的是不必看正面，只从反面而绣，却能在正面构成三角形、齿状形、城堞形等不同纹样，其缀合起来就形成一个个形纹图样，再经组合便成为各类物品上的完整装饰图案。
乳源瑶族刺绣的形纹图案制式划一、造型奇特、结构复杂、样式繁多。其线条必是对角线、垂直线、平行线而无弧线，图案配色组合各异，但基本形态是定型的，且各地的过山瑶皆大体相同，呈现出几何化、程式化的特征;其造型抽象，有变形、夸张、象征、比喻等多种表现形式和表达技巧;其大莲花、八角花等形纹结构繁复，甚至有型中型的复合构成和多重组合;其形纹图案有男女、佛手、唐王印章、文字、龙身、兽蹄、鹿、蜘蛛、鱼骨、锯齿、碎花、单花蕊、组合花蕊、大花蕊、梧桐花、莲尾花、凤仙花、松果、大松果、大八角、豆腐格等26种样式。
这些奇异古拙而经典的形纹图案记载了瑶族生存发展、信仰崇拜、传统文化艺术和思维观念的历史，是过山瑶民族身份的符号和标志，具有多学科的研究价值。随着社会生活的变迁及时髦服装的流行。
瑶族的传统服饰以至生活习俗也在悄然地发生着改变，由于许多瑶家姑娘外出打工，在学女孩课业过重等原因，刺绣习惯已慢慢淡化，乳源瑶族刺绣已面临后继乏人、技艺濒临失传的困境，急需采取有效措施加以保护。
